Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Smart pointer


Table of Content

Unique Pointers#

  • release it’s memory when out of scope
  • Unique pointer has no copy constructor
  • Cannot be copied, can be moved
  • Guarantees that memory is always owned by a single unique pointer
scope
#include <iostream>
#include <memory>

using std::cout;
using std::endl;

class Basic{
public:
    Basic(){
        cout << "construct" << endl;
    }
    ~Basic(){
        cout << "de construct" << endl;
    }
    int a = 10;
};

void run(){
    auto a_ptr = std::make_unique<Basic>();
    cout << a_ptr->a << endl;
}
int main(int argc, char const *argv[])
{
    cout << "run call" << endl;
    run();
    cout << "run exit" << endl;
    return 0;
}
owner
#include <iostream>
#include <memory>

using std::cout;
using std::endl;

class Basic{
public:
    int a = 10;
};

int main(int argc, char const *argv[])
{
    auto a_ptr = std::make_unique<Basic>();

    cout << a_ptr->a << endl;
    auto b_ptr = std::move(a_ptr);
    cout << b_ptr->a << endl;
    return 0;
}

Smart pointer#

  • Store a usage counter and a raw pointer
  • Increases usage counter when copied
  • Decreases when destructed
#include <iostream>
#include <memory>

using std::cout;
using std::endl;

class Basic{
public:
    Basic(int a): a_(a){
        cout << "construct" << endl;
    }
    ~Basic(){cout << "de construct" << endl;}
private:
    int a_;
};

int main(int argc, char const *argv[])
{
    auto a_ptr = std::make_shared<Basic>(10);
    cout << a_ptr.use_count() << endl;
    {
        // auto b_ptr = std::move(a_ptr);
        auto b_ptr = a_ptr;
        cout << b_ptr.use_count() << endl;
    }

    return 0;
}